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　　机械人是集机械、电气、计较机、生物学等多门学科而成的手艺， 包罗软件和硬件。此中， 硬件手艺次要涉及动力系统和布局设想（如机体机械布局、关节施行器、传感器、节制器和电源等[8]），软件手艺则次要涉及各类节制、避障、定位、地图建立、AI等算法。因而，取大大都运营产物的科技企业一样，宇树科技同样采纳了硬件+软件的双层手艺结构，建立了硬核驱动取软硬协同的良性手艺迭代布局。笔者留意到，宇树科技的创始人王兴兴正在微博上发布了一张图片， 该图片较为细致地展现了春晚表演的H1“福兮”人形机械人所利用到的手艺名称。笔者进一步对宇树科技的专利环境进行了查询和研究， 认为宇树科技的专利大致可分为如下几个类别(为便于，此部门手艺范畴阐发仅聚焦宇树科技的国内发现专利和适用新型专利)。

　　机身布局。宇树科技涉及机身布局的专利为26件， 大多是取简化机械人布局， 减轻机械人自沉取体积， 扩大机械人勾当范畴， 便于机械人出产制制， 抗外部冲击， 或者通过立异拆卸体例， 组件布局， 来减缓其他部件的损耗等相关。

　　除上述以外， 宇树科技涉及防护(通过设置缓冲层等体例， 机械人本体不遭到过大的外部冲击， 了四脚机械人内部的零部件)、检测安拆(电机转子检测)、节制(机械人的节制、遥操做)、自不变(机身连结特定和姿势)、散热(分散热量， 避免电机或驱动板的温度升高而导致损坏)、力传感器(力信号的采集和传输)的专利数量为30件。

　　坐正在《秧BOT》节目幕后的宇树科技，早已正在全球范畴累计申请专利近300余项，为此，通力律师测验考试着连系宇树科技结构逻辑取计谋选择以阐发智能机械人财产的合作法则取将来标的目的，供交换切磋。

　　[1] 刘磊！ 《浅析机械人的研究现状取成长前景》， 载《科技立异导报》2016年第06期， 第57-58页。

　　机械视觉。是一种将计较机科学、图像处置、模式识别等多学科学问相连系的手艺， 通过让机械模仿人类视觉系统的功能， 实现对客不雅世界中物体的识别、检测、丈量和理解等使命。机械人正在进行勾当时， 起首需要对图像进行采集， 再通过图像传感器将光信号转为电信号， 最初由图像处置器进行处置， 从而使得机械人能对客不雅世界的物体进行识别和理解。宇树科技涉及机械视觉的专利数量为11件， 包罗激光雷达、地图建立。

　　至于软件层面，公开渠道仅可查询到宇树科技名下登记有5项软件著做权， 涉及节制系统、操做系统和系统，但并未呈现SLAM算法或是王兴兴正在微博中提到的定位、手绢抛抛取收受接管算法、跳舞节拍对齐算法、基于力矩弥补的快速放线算法、欠驱动收线算法等。笔者判断宇树科技可能是对诸多核默算法采纳了贸易奥秘，同时也对此中一部门算法申请了专利，例如“一种用于机械人的高度地图建立方式、系统以及存储介质”专利（CN5。2），其“通过建立活动畸变去除模子、点云滤除模子、高度地图模子，将原始丈量点数据进行位姿变换，获得去除活动畸变后的当前帧点云，再对当前帧点云进行处置，去除掉此中取消息无关的点，获得预处置点云；进而利用途理后的点云和脚式机械人的机身里程计位姿数据来建立用于脚式机械人活动规划的高度地图，方案科学、合理，切实可行，可以或许无效提拔高度地图的精准度，利于推广，进而能够对机械人进行精确。”。

　　宇树科技于2016年正式成立， 彼时宇树科技面对着手艺研起事度大、市场认知度低等诸多挑和， 但团队凭仗着对机械人手艺的热爱和， 了的手艺摸索之。颠末不竭勤奋， 公司连续推出了多款四脚机械人产物。如A1四脚机械人， 凭仗着相对亲平易近的价钱和不错的机能， 正在市场上获得了必然的关心， 为公司堆集了贵重的市场经验和用户反馈。此后， 宇树科技不竭对产物进行升级迭代， 推出了机能更优的Go1系列等产物。正在四脚机械人取得必然成就后， 宇树科技起头拓展产物线， 涉脚人形机械人等其他类型机械人的研发。2025年央视春晚舞台上， 其研发的人形机械人冷艳表态， 标记着公司正在手艺研发和产物多元化方面取得了主要冲破。总体上，宇树科技正在机械人范畴的专利结构呈现出度、全方位的特点，这些结构策略必将为整个机械人财产的成长和合作带来极具自创意义的。

　　瞻望将来，机械人财产前景无限，宇树科技做为行业的无力参取者，正在手艺立异和专利结构上已迈出程序，展示了中国科技企业从手艺者到领跑者的。正在能够预见的将来，机械人行业还必将正在尺度化、专利池建立以及生成式AI取大模子专利等方面送来新的成长机缘和挑和。面临这日益激烈的市场所作和不竭变化的手艺需求，中国的机械人科技公司更应继续阐扬本身劣势，持续加大研发投入，霸占更多环节手艺难题，优化专利结构，特别是加强对新兴市场和亏弱范畴的结构，引领机械人财产朝着更智能化、多元化的标的目的成长，为鞭策全球机械人财产的前进贡献中国力量！

　　正在国际方面， 宇树科技的结构普遍且有沉点， 笼盖世界学问产权组织及多个国度地域， 特别聚焦科技发财、市场潜力大的区域， 如日本、美国等，并提拔品牌出名度和市场份额，同时也为其产物将来正在这些国度市场的发卖供给了法令保障。仅就目前的情况而言，宇树科技正在如和奥地利等部门地域的结构较为亏弱， 可能会错失潜正在市场机遇。但总体来说，宇树科技目前的全球结构思曾经申明了其并不会只满脚于中国市场，而是必然会世界。虽然正在国际市场上会晤对复杂法令系统、审查尺度和文化差别带来的挑和， 添加了专利申请取的难度和成本， 还可能激烈合作取专利胶葛，但能够预见的是，正在背靠中国强大的供应链系统和手艺立异能力的支撑下，宇树科技正在全球范畴谋划更深更广的专利结构，将来成长潜力庞大。

　　[2] 龚金锭，陈紫月，蔡心远，等！ 《智能机械人的成长示状及前景瞻望》， 载《工业节制计较机》2024年第10期， 第23-25页。

　　专利驱动的手艺迁徙。正在接管《企业家》采访时，宇树科技结合创始合股人陈立特别提到了宇树科技的小步快跑手艺迭代体例和底层手艺堆集取迁徙。具体来说，宇树科技从H1 1。0学会走、H1 2。0学会搬运物体及对地形的顺应能力到H1 3。0奔驰速度达3。3m/s，再到H1 4。0实现了后空翻动做，从而逐渐递进实现手艺迭代；并且，宇树科技推进着四脚机械人和人形机械人两条线，虽然人形机械人正在手艺上比四脚机械人更有难度，但两者的底层逻辑是相通的。因而，宇树科技通过将四脚机械人的相关手艺迁徙到人形机械人上，大大削减了人形机械人的研发周期，构成了跨形态手艺协同收集。[4]。

　　中国弯道超车期（2010-2025）。我国机械人行业虽然较国外起步晚， 于20世纪70年代才起头， 但步入21世纪后， 正在我国高度注沉人工智能财产成长， 将其列为计谋性新兴财产的政策布景下。国内智能机械人财产正在支撑、市场需求、科技成长等多方面要素的鞭策下， 呈现出快速成长的态势。而《2024年中国办事机械人行业全景图谱》等演讲也预测，正在国度财产政策的支撑、手艺前提逐步成熟以及下逛消费需求的鞭策下，中国办事机械人市场规模估计正在2024至2029年间持续上升，2029年市场规模将冲破1800亿元。[3]而当前，毫无疑问，宇树科技已凭仗“四脚底盘+人形交互”双轨计谋跻身机械人财产第一梯队。

　　从专利法令形态来看， 宇树科技的全球专利有68%均处于授权形态，并且此中国国内专利更是具有84%的授权比例， 这是对公司手艺立异能力和专利申请质量的高度承认，表白宇树科技不只客不雅上积极提高研发质量，正在客不雅上也做到了高价值、高质量的专利输出。高授权率意味着公司专利手艺正在新鲜性、创制性和适用性方面达到较高尺度， 为公司建立了的手艺壁垒， 无效合作敌手仿照， 保障公司正在市场中的手艺劣势和市场份额。部门专利处于本色审查阶段， 这些专利若通过审查获得授权， 将进一步丰硕公司专利组合， 加强手艺储蓄和市场所作力，不只为其外行业内树立了优良的口碑，也进一步巩固了其手艺护城河的深度和宽度。

　　总之，宇树科技通过专利数量取质量并沉的策略，成功建立了的手艺护城河，使得其不只能正在全球四脚机械人市场中占领跨越60%的市场份额，[7]还能通过春晚展现的人形机械人再次一鸣惊人。如许的策略及其落实不只为公司带来了显著的合作劣势，也为其他企业正在手艺立异和专利结构方面供给了无益的自创。

　　差同化定位。宇树科技没有完全一头扎进工业机械人红海，而是同时聚焦并押注消费级市场。例如，宇树科技正在京东上架的四脚机械人Go2系列订价以至下沉到千元级，而人形机械人G1的订价亦仅为9。9万元人平易近币。宇树科技通过“成本节制+场景适配”策略，好像昔时横空出生避世的大疆一样，现在也为智能机械人打开了教育、文娱等长尾市场。

　　[8] 史婷娜，徐奕扬，谭本慷，等！ 《机械人关节用伺服电机环节手艺取瞻望》， 载《电工手艺学报》， 2025年02月10日， 第1-20页。

　　正在从攻发现和适用新型的同时，宇树科技的所有专利中有近三分之一均结构正在外不雅设想上，这申明宇树科技充实理解正在C端市场上产物外不雅是用户消费决策的第一触点，宇树Go2机械狗的“仿生萌宠”制型（CN307820248S）、H1人形机械人的“赛博国风”设想（如春晚舞台上的花棉袄皮肤），均通过外不雅专利构成奇特的视觉符号，间接拉动消费者采办志愿。宇树科技“机能+颜值”的双沉策略使得其机械人产物更具特色和吸引力，有帮于进一步提拔品牌抽象和市场所作力。

　　本年的春晚舞台上，扭着秧歌的H1“福兮”人形机械人成为了万众注目的核心。这些机械人凭仗着划一齐截的跳舞动做、取音乐节拍完满共同的表演， 不只展示了崇高高贵的手艺程度， 给人们带来了史无前例的视觉震动， 更让人们曲不雅地感遭到了机械人财产的庞大成长潜力。这一场名为《秧BOT》的节目表演不只是手艺取艺术的融合，其背后从晚期简单的机械动做展现， 到现在可以或许完成复杂跳舞编排、实现人机互动的智能表演， 亦彰光鲜明显中国机械人财产正在机械人、活动节制、人工智能等多方面取得了显著冲破，更是继DeepSeek R1正在年前震动华尔街后紧接的另一件我国抢夺前沿手艺从权的标记性事务。

　　正在国内市场上，宇树科技通过150余件专利深度笼盖了“功课； 运输”(B类)、“物理”(G类)、“机械工程； 照明； 加热； 兵器； 爆破”(F类)、“人类糊口必需”(A类)、“电学”(H类)等IPC分类，此中特别以“功课； 运输”(B类) 范畴专利数量最多， 这取机械人正在物流搬运、工业功课等场景的使用高度契合。正在工业4。0和物流从动化趋向下， 机械人正在物料搬运、仓储办理等功课运输场景需求大增。宇树科技正在此结构大量专利， 如涉及电驱动四脚机械人的腿部动力系统布局的专利， 通过优化腿部关节电机总成， 提拔机械人活动矫捷性和不变性， 可普遍使用于物流仓储中的货色搬运， 帮力企业实现高效从动化运做， 表现了公司对焦点营业范畴的手艺深耕和市场抢占。这些行动不只帮帮宇树科技无效建立起了手艺壁垒， 还巩固了市场领先地位， 并充实操纵国内政策取资本，将手艺劣势为了市场劣势。

　　手艺自从化取财产协同。宇树科技机械人焦点零部件如电机、减速器、电机驱动器、编码器、传感器、从控以至电池都采用自研，[5]正在容易被“卡脖子”的焦点部件上实现了惊人的90%国产化率，帮帮其打破日德手艺垄断。此外，宇树科技从2024年便颁布发表开源强化进修代码库，吸引全球超万名开辟者参取，降低行业手艺门槛，帮力了人形机械人算法的迭代优化。[6]。

　　做为“手艺控”的学问产权律师，乐于从手艺角度看这场表演所涵盖的先辈手艺，例如多智能体协同节制、高精度3D激光SLAM定位、先辈组网方案和AI活动节制等。举例来说，多智能体协同节制手艺使得多个机械人可以或许正在一个舞台上默契共同，完成复杂的跳舞动做和队形变换，展示出高度的协调性和分歧性；而SLAM定位手艺（立即定位取地图建立，Simultaneous Localization and Mapping）让机械人可以或许正在舞台上实现切确的自从定位和，精确地达到指定进行表演，了表演的流利性和抚玩性。此外，机械人正在表演中还展现了手绢的躲藏取、抛抛取收受接管等复杂动做，这些动做的实现涉及先辈的布局设想和算法支撑。总之，这场手艺取市场的双沉狂欢，映照出中国机械人企业从“手艺者”向“法则制定者”转型的深层逻辑。而坐正在《秧BOT》节目幕后的宇树科技，早已正在全球范畴累计申请专利近300余项，为此，通力律师测验考试着连系宇树科技结构逻辑取计谋选择以阐发智能机械人财产的合作法则取将来标的目的，供交换切磋。

　　动力系统和减速器。使得机械人可以或许勾当的环节部位的应属关节， 机械人的关节可分为线性关节和扭转关节， 扭转关节大致由电机、减速器、编码器、力矩传感器、其他驱动器、轴承、抱夹构成， 而线性关节的构成取扭转关节类似， 区别正在于将减速器替代为了丝杠， 以实现分歧的活动体例。[9]宇树科技涉及这部门的专利数量较多， 单是动力系统取减速器的专利数量相加就已达到28件。

　　电源。取电源相关的专利数量仅有2件适用新型， 该适用新型的目标集中于电池布局的合和拆卸的便利， 例如此中一适用新型专利的仿单所述， 其“目标之一设置集线板， 使电池包内部走线紧凑。而且电池包不易发生毛病。”！

　　国际巨头垄断期（1960-2010）。国外机械人的研究起步早， 可逃溯至20世纪中期。1960年， 美国“结合节制公司”成功研发出生避世界第一台工业机械人——Unimate， 标记着机械人财产的初步。随后两年， 美国AMF公司紧随潮水， 推出了一款具有编程功能的工业机械人Versatran。1969年， 日本早稻田大学加藤一郎尝试室研发出第一台以双脚走的机械人。[1]此后， 国外机械人手艺成长愈发成熟， 构成以美国、日本、等发财国度为代表机械人财产制制款式。正在2010年之前，全球工业机械人市场80%的份额被日本、企业占领，这些企业凭仗其先辈的手艺和强大的市场影响力，几乎垄断了整个工业机械人市场。大师耳熟能详的动力、发那科等企业通过正在液压驱动、细密减速器等环节手艺范畴申请大量专利，建立了的手艺壁垒。这些手艺壁垒使得其他企业难以进入市场，从而巩固了这些国际巨头的市场地位。这一期间，机械人手艺次要使用于工业出产范畴，如汽车制制、电子设备出产等，为工业从动化的成长做出了主要贡献。然而，这种垄断款式也了机械人手艺的多样化成长和市场的进一步拓展。